CAMERA
环境
K7主板版本 >= 2.0。
支持摄像头 imx415，4 lane。
MIPI_CS0、MIPI_CS1、MIPI_CS3 为 22 pin 的 MIPI_CSI_RX 接口。
Android/Linux dts配置
添加摄像头配置，cam0 ~ cam3 对应原理图的 MIPI-CSI_0 ~ MIPI-CSI_3。
Android / Linux dtsi 文件路径
kernel-6.1/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576-kickpi-k7-cam0.dtsi
kernel-6.1/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576-kickpi-k7-cam1.dtsi
kernel-6.1/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576-kickpi-k7-cam3.dtsirk3576-kickpi-k7-cam0.dtsi 对应 MIPI-CSI_0
rk3576-kickpi-k7-cam1.dtsi 对应 MIPI-CSI_1
rk3576-kickpi-k7-cam3.dtsi 对应 MIPI-CSI_3
单摄像头配置
使用 MIPI-CSI_0 接口接入 imx415，仅单个摄像头。
(SDK)$ vim kernel-6.1/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576-kickpi-k7.dtsi
+#include "rk3576-kickpi-k7-cam0.dtsi"
+//#include "rk3576-kickpi-k7-cam1.dtsi"
+//#include "rk3576-kickpi-k7-cam3.dtsi"多摄像头配置
使用 MIPI-CSI_0 、MIPI-CSI_1、MIPI-CSI_3 接口都接入 imx415，共三个摄像头。
(SDK)$ vim kernel-6.1/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576-kickpi-k7.dtsi
+#include "rk3576-kickpi-k7-cam0.dtsi"
+#include "rk3576-kickpi-k7-cam1.dtsi"
+#include "rk3576-kickpi-k7-cam3.dtsi"Armbian dts 配置
添加摄像头配置，cam0 ~ cam3 对应原理图的 MIPI-CSI_0 ~ MIPI-CSI_3。
Armbian dtsi 文件路径
patch/kernel/rk35xx-vendor-6.1/dt/rk3576-kickpi-k7-cam0.dtsi
patch/kernel/rk35xx-vendor-6.1/dt/rk3576-kickpi-k7-cam1.dtsi
patch/kernel/rk35xx-vendor-6.1/dt/rk3576-kickpi-k7-cam3.dtsirk3576-kickpi-k7-cam0.dtsi 对应 MIPI-CSI_0
rk3576-kickpi-k7-cam1.dtsi 对应 MIPI-CSI_1
rk3576-kickpi-k7-cam3.dtsi 对应 MIPI-CSI_3
多摄像头配置
使用 MIPI-CSI_0 、MIPI-CSI_1、MIPI-CSI_3 接口都接入 imx415，共三个摄像头。
--- a/patch/kernel/rk35xx-vendor-6.1/dt/rk3576-kickpi-k7.dts
+++ b/patch/kernel/rk35xx-vendor-6.1/dt/rk3576-kickpi-k7.dts
@@ -20,6 +20,10 @@
#include "rk3576-rk806.dtsi"
#include "rk3576-linux.dtsi"
+#include "rk3576-kickpi-k7-cam0.dtsi"
+#include "rk3576-kickpi-k7-cam1.dtsi"
+#include "rk3576-kickpi-k7-cam3.dtsi"文档参考
Rockchip 官方提供了 Camera 相关文档，包含在源码SDK中。
Android 源码文档路径
(Android SDK)/RKDocs/common/camera/Linux 源码文档路径
(Linux SDK)/docs/cn/Linux/Camera/
(Linux SDK)/docs/cn/Common/ISP/v4l2-ctl 测试
安装工具
sudo apt update
sudo apt install v4l-utils查看摄像头节点
v4l2-ctl --list-devices示例：
通过 rkisp_mainpath 可知有两个摄像头，可操作对应的第一个设备/dev/video33 和 /dev/video42
root@linaro-alip:/# v4l2-ctl --list-devices
rkisp-statistics (platform: rkisp):
/dev/video39
/dev/video40
/dev/video48
/dev/video49
rkcif (platform:rkcif-mipi-lvds):
/dev/video0
/dev/video1
/dev/video2
/dev/video3
/dev/video4
/dev/video5
/dev/video6
/dev/video7
/dev/video8
/dev/video9
/dev/video10
/dev/media0
rkcif (platform:rkcif-mipi-lvds1):
/dev/video11
/dev/video12
/dev/video13
/dev/video14
/dev/video15
/dev/video16
/dev/video17
/dev/video18
/dev/video19
/dev/video20
/dev/video21
/dev/media1
rkcif-mipi-lvds3 (platform:rkcif-mipi-lvds3):
/dev/media2
rkisp_mainpath (platform:rkisp-vir0):
/dev/video33
/dev/video34
/dev/video35
/dev/video36
/dev/video37
/dev/video38
/dev/video41
/dev/media3
rkisp_mainpath (platform:rkisp-vir1):
/dev/video42
/dev/video43
/dev/video44
/dev/video45
/dev/video46
/dev/video47
/dev/video50
/dev/media4
rkvpss_scale0 (platform:rkvpss-vir0):
/dev/video52
/dev/video53
/dev/video54
/dev/video55
/dev/media5
rkvpss_scale0 (platform:rkvpss-vir1):
/dev/video56
/dev/video57
/dev/video58
/dev/video59
/dev/media6
rkvpss_scale0 (platform:rkvpss-vir3):
/dev/video60
/dev/video61
/dev/video62
/dev/video63
/dev/media7
root@linaro-alip:/# 查看摄像头信息
v4l2-ctl --list-formats-ext --device=/dev/video*示例
root@linaro-alip:/# v4l2-ctl --list-formats-ext --device=/dev/video33
ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT
Type: Video Capture Multiplanar
[0]: 'UYVY' (UYVY 4:2:2)
Size: Stepwise 32x32 - 3840x2160 with step 8/8
[1]: 'NV16' (Y/UV 4:2:2)
Size: Stepwise 32x32 - 3840x2160 with step 8/8
[2]: 'NV61' (Y/VU 4:2:2)
Size: Stepwise 32x32 - 3840x2160 with step 8/8
[3]: 'NV21' (Y/VU 4:2:0)
Size: Stepwise 32x32 - 3840x2160 with step 8/8
[4]: 'NV12' (Y/UV 4:2:0)
Size: Stepwise 32x32 - 3840x2160 with step 8/8
[5]: 'NM21' (Y/VU 4:2:0 (N-C))
Size: Stepwise 32x32 - 3840x2160 with step 8/8
[6]: 'NM12' (Y/UV 4:2:0 (N-C))
Size: Stepwise 32x32 - 3840x2160 with step 8/8
root@linaro-alip:/# 查看摄像头帧率
v4l2-ctl -d /dev/video* \
--set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat='MJPG' \
--stream-mmap=4 \
--set-selection=target=crop,flags=0,top=0,left=0,width=1920,height=1080 \
--stream-count=500示例
root@linaro-alip:/# v4l2-ctl -d /dev/video33 \
--set-fmt-video=width=3840,height=2160\
--stream-mmap=4 \
--set-selection=target=crop,flags=0,top=0,left=0,width=3840,height=2160 \
--stream-count=500
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 30.00 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 30.00 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 30.00 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 30.00 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 30.00 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 30.00 fps
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 30.00 fps
<<<<<<<<^C
root@linaro-alip:/#
v4l2-ctl -d /dev/video33
v4l2-ctl：Video4Linux2 控制工具，用于配置和控制 V4L2 兼容的视频设备
-d /dev/video33：指定操作的视频设备为/dev/video33
--set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat='MJPG'配置视频输出格式：
width=1920,height=1080：设置视频分辨率为 1920x1080（1080P）
pixelformat='MJPG'：设置像素格式为 MJPEG（ Motion JPEG，一种压缩格式）
--stream-mmap=4
启用内存映射（mmap）方式捕获视频流
=4表示分配 4 个缓冲区用于流捕获（多缓冲区可以减少帧丢失）
--set-selection=target=crop,flags=0,top=0,left=0,width=1920,height=1080设置视频裁剪区域：
target=crop：指定操作对象为裁剪区域
flags=0：无特殊标志（默认）
top=0,left=0,width=1920,height=1080：设置裁剪区域从左上角 (0,0) 开始，大小为 1920x1080（即使用完整画面，不裁剪）
--stream-count=500指定捕获的视频帧数为 500 帧，捕获完成后自动停止
gstreamer 测试
安装工具
sudo apt update
sudo apt install gstreamer1.0-tools
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly命令行摄像头捕获图片
sudo gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 device=/dev/video* ! jpegenc ! filesink location=picture.jpg命令行摄像头预览
由于 ISP 问题，Armbian系统目前摄像头预览异常。
autovideosink 方式
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video* ! video/x-raw,format=NV12,width=800,height=600,framerate=30/1 ! videoconvert ! autovideosink例如：
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video11 ! video/x-raw,format=NV12,width=800,height=600,framerate=30/1 ! videoconvert ! autovideosink
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video33 ! video/x-raw,format=NV12,width=800,height=600,framerate=30/1 ! videoconvert ! autovideosink
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video42 ! video/x-raw,format=NV12,width=1280,height=720,framerate=30/1 ! videoconvert ! autovideosink
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video51 ! video/x-raw,format=NV12,width=1600,height=960,framerate=30/1 ! videoconvert ! autovideosink
waylandsink 方式（gome wayland 架构桌面使用该方式进行预览）
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video* ! video/x-raw,width=1280,height=720,framerate=30/1 ! videoconvert ! waylandsink例如：
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video33 ! video/x-raw,width=800,height=600,framerate=30/1 ! videoconvert ! waylandsink
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video42 ! video/x-raw,width=1280,height=720,framerate=30/1 ! videoconvert ! waylandsink
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video51 ! video/x-raw,width=1600,height=960,framerate=30/1 ! videoconvert ! waylandsink
示例：
1、先查看摄像头规格；查看摄像头、查看摄像头信息、查看摄像头帧率
2、指定摄像头头节点进行预览；
3、使用 gst-launch-1.0 工具 autovideosink 方式预览 /dev/video33 摄像头。
root@linaro-alip:/# gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video33 ! video/x-raw,format=NV12,width=800,height=600,framerate=30/1 ! videoconvert ! autovideosink
Setting pipeline to PAUSED ...-1.0 v4l2src device=/dev/video33 ! video/x-raw,format=NV12,width=800,height=600,framerate=30/1 ! videoconvert ! autovideosink
libEGL warning: DRI2: failed to authenticate
Using mplane plugin for capture
Pipeline is live and does not need PREROLL ...
Got context from element 'autovideosink0': gst.gl.GLDisplay=context, gst.gl.GLDisplay=(GstGLDisplay)"\(GstGLDisplayX11\)\ gldisplayx11-0";
Pipeline is PREROLLED ...
Setting pipeline to PLAYING ...
New clock: GstSystemClock
Redistribute latency...
0:00:04.1 / 99:99:99.
gst-launch-1.0GStreamer 的命令行工具，用于快速构建和运行 GStreamer 管道。
v4l2src device=/dev/video33
v4l2src：视频 4Linux2 源元件，用于从符合 V4L2 标准的视频设备（如摄像头）捕获数据
device=/dev/video33：指定要使用的视频设备文件，这里是/dev/video33（不同设备的摄像头编号可能不同）
video/x-raw,format=NV12,width=800,height=600,framerate=30/1这是一个Caps（功能描述），用于指定视频格式：
video/x-raw：表示原始未压缩视频
format=NV12：视频像素格式为 NV12（一种常见的 YUV 格式，适合硬件加速）
width=800,height=600：视频分辨率为 800x600
framerate=30/1：帧率为 30 帧 / 秒
videoconvert视频格式转换元件，用于将输入视频格式转换为后续元件支持的格式（这里主要是为了适配显示元件的需求）
autovideosink自动选择合适的视频输出元件，会根据系统环境自动选择最佳的视频显示方式（如 X11、Wayland 或直接渲染等）
Linux Camera
rkaiq 源码路径
external/camera_engine_rkaiq/编译 camera-engine-rkaiq
第一步，删除 BR2_ARCH_NEEDS_GCC_AT_LEAST_9
--- a/buildroot/package/gcc/Config.in.host
+++ b/buildroot/package/gcc/Config.in.host
@@ -17,7 +17,6 @@ config BR2_GCC_VERSION_ARC
config BR2_GCC_VERSION_8_X
bool "gcc 8.x"
- depends on !BR2_ARCH_NEEDS_GCC_AT_LEAST_9
select BR2_TOOLCHAIN_GCC_AT_LEAST_8
config BR2_GCC_VERSION_10_X
diff --git a/envsetup.sh b/envsetup.sh
deleted file mode 120000
index a2f3ce43c..000000000第二步，创建低版本的 GCC 和 GLIBC 编译
cat buildroot/configs/rockchip_rk3576_glibc2.28_defconfig
#include "../rockchip_rk3576_defconfig"
BR2_GCC_VERSION_8_X=y
BR2_PACKAGE_GLIBC_2_28=y第三步，编译
(SDK)$ source buildroot/envsetup.sh rockchip_rk3576_glibc2.28
(SDK)$ cd buildroot
buildroot$ make camera-engine-rkaiq第四步，将生成的 tar 放到主板根目录
output/rockchip_rk3576_glibc2.28/build/camera-engine-rkaiq-1.0/camera-engine-rkaiq-1.0.tar第五步，在主板上解压并重启
$ tar -xvf camera-engine-rkaiq-1.0.tar
$ rebootAndroid APP
Camera2 APP 源码路径。
(Android SDK)/packages/apps/Camera2/Android ISP 适配
参考 imx415 其他 Profiles 配置对应设备 m02 。更多详解文档参考章节。
--- a/hardware/rockchip/camera/etc/camera/camera3_profiles_rk3576.xml
+++ b/hardware/rockchip/camera/etc/camera/camera3_profiles_rk3576.xml
@@ -1797,6 +1797,268 @@
<aiq.workingMode value="NORMAL"/> <!-- NORMAL or HDR2 or HDR3 -->
</Sensor_info_RKISP1>
+<!-- ******************PSL specific section end **************************************************************-->
+ </Profiles>
+ <Profiles cameraId="0" name="imx415" moduleId="m02">
.......
+ <sensor.digitalGain value="true"/> <!-- digital gain support on sensor-->
+ <gain.lag value="2"/> <!-- camera3 HAL CPF parameters moved here start-->
+ <exposure.lag value="2"/>
+ <fov value= "54.8" value_v="42.5"/>
+ <statistics.initialSkip value="1"/> <!-- camera3 HAL CPF parameters moved here end-->
+ <frame.initialSkip value="3"/> <!-- should equal actual skipFrames - 2 for driver dropped 2 frames -->
+ <isoAnalogGain1 value="75"/> <!--Pseudo ISO corresponding analog gain value 1.0. -->
+ <cITMaxMargin value="10"/> <!--coarse integration time max margin -->
+ <aiq.workingMode value="NORMAL"/> <!-- NORMAL or HDR2 or HDR3 -->
+ </Sensor_info_RKISP1>
+
+ <!-- ******************PSL specific section end **************************************************************-->
+ </Profiles>Android 测试
以双路摄像头为例，前置+后置摄像头。
1、打开 Camera APP。
2、切换前置和后置摄像头，需要点击3个小点配置。
3、点击按钮，切换前置和后置摄像头。
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