04-拓展引脚

扩展引脚

下面是RK356X和RK3588的系列板子的扩展引脚图，带*号的就是该引脚默认固件配置的功能，如需其他功能配置，可以自行在KICKPI百度网盘下载SDK修改。

K1引脚列表

带*号的就是该引脚默认固件配置的功能

k1_40pin

image-20250929100152013

K1B引脚列表

带*号的就是该引脚默认固件配置的功能

k1b_20pin

image-20250929100214491

K3引脚列表

带*号的就是该引脚默认固件配置的功能

k3_20pin

K8引脚列表

带*号的就是该引脚默认固件配置的功能

K8-40PIN

GPIO

开发板的扩展引脚中默认配置多路可控GPIO。

首先，通过扩展引脚章节，确认GPIO引脚位置、编号，参考以下步骤可对指定GPIO进行状态控制。

用户层控制GPIO电平

默认软件拓展引脚中配置为GPIO一般都注册为此方式控制

此方式可控制引脚输出高电平或低电平

查看GPIO注册列表

$ ls /sys/class/leds/

gpio1b0/ gpio1b2/ gpio1d4/ gpio3b6/ 
gpio1a4/ gpio1b1/ gpio1d0/ gpio3b5/ gpio4c4/

命令行控制GPIO

$ echo 1 > /sys/class/leds/gpio3b6/brightness
$ echo 0 > /sys/class/leds/gpio3b6/brightness

UART

各系列板卡扩展脚一般都有默认配置一路或多路UART，连接好对应要使用的UART，可以按下面的方法进行测试

• 确认使用的串口号

查看对应的节点是否存在

$ ls /dev/ttyS*

例如 uart4 对应 /dev/ttyS4

使用 microcom 进行通信测试

Android默认安装有microcom

$ microcom -s 115200 /dev/ttyS4

如串口4查找到的节点为 /dev/ttyS4

-s 设置波特率为 115200

使用minicom验证：

Linux建议使用minicom

第一次安装需要配置一下：

• minicom -s 将 Serial port setup>> F Hardware Flow Control 关掉

• Esc按键或回车返回上一层选择Save setup as dfl保存

• Exit from Minicom 退出

使用命令：

$ minicom -b 9600 -D /dev/ttyS3

默认显示：接收的内容会打印出来，发送的内容无打印

crt+A 进入控制 B-Z命令 Z为help

Ctrl+A X	退出程序
Ctrl+A W	启用/禁用自动换行，默认禁用
Ctrl+A E	启用/禁用输入显示，默认禁用
Ctrl+A C	清屏

或者使用echo直接发送

$ stty -F /dev/ttyAS3 -a 	//可以看默认波特率
$ stty -F /dev/ttyAS3 115200 	//可以设置
$ echo "123" > /dev/ttyAS3

PWM

RK3568 有4个PWM模块，每个PWM模块有4路PWM，一共有16路PWM

用户层配置PWM输出

扩展引脚上引出多路PWM，以PWM3通道为例

按照示例配置参数设置成功后，可用万用表测量PWM3引脚，正确电压应为1.6V左右

示例：设置PWM3通道，周期10000ns，占空比5000ns，极性为normal

PWM路径为/sys/class/pwm，pwmchip* 则按你使能顺序从0开始排序 设置pwmchip0如下：

$ echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip0/export
$ echo 10000 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period
$ echo 5000 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle
$ echo normal > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/polarity
$ echo 1 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable

• 如何确认 pwmchip 对应的 pwm

$ find /sys/devices/ | grep pwmchip | grep uevent
/sys/devices/platform/fd8b0020.pwm/pwm/pwmchip1/uevent
/sys/devices/platform/fd8b0010.pwm/pwm/pwmchip0/uevent
/sys/devices/platform/fd8b0030.pwm/pwm/pwmchip2/uevent

fd8b0010.pwm 为 dts 对应的节点

ADC

主板扩展引脚配备DC，通过扩展引脚章节查看对应的 ADC 位置及通道号。

下面以 SARADC_VIN3 进行示例说明。

读取ADC值

$ cat /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/in_voltage*_raw

示例：

读取通道3的电压值

#  cat /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/in_voltage3_raw
3528

CAN

适用平台：RK3568 / RK3576 / RK3588

RK部分芯片支持原生CAN接口，通常引出到扩展引脚上，具体位置可查看扩展引脚部分

芯片原生CAN接口 不可直接使用，需要增加外部电平转接电路

查询当前⽹络设备

$ ifconfig -a

CANFD配置

关闭CAN

$ ip link set can0 down

设置比特率500KHz

$ ip link set can0 type can bitrate 500000

打印can0信息

$ ip -details -statistics link show can0

启动CAN

$ ip link set can0 up

CAN FD发送

发送（标准帧,数据帧,ID:123,date:DEADBEEF）:

$ cansend can0 123#DEADBEEF

发送（标准帧,远程帧,ID:123）

$ cansend can0 123#R

CAN接收

开启打印，等待接收

$ candump can0

回环模式测试

方法一：

启动can后，io输⼊命令开启回环⾃测（基地址根据实际dts启动的can配置）

$ io -4 0xfea60000 0x8415

0xfea60000 为 K8 CAN0 的 dts 节点

回环模式下，cansend 后 candump 可以接收。

示例

• 终端1

开启回环模式测试，并监听 can

root@linaro-alip:/# io -4 0xfea60000 0x8415
root@linaro-alip:/# candump can0
  can0  123   [4]  DE AD BE EF

• 终端2

发送命令

root@linaro-alip:/# cansend can0 123#DEADBEEF

方法二：

开启回环测试

$ ip link set can0 type can loopback on

后台运行开启打印

$ candump can0 &

发送命令

$ cansend can0 123#DEADBEEF

SPI

工具位置

$ kernel/tools/spi/spidev_test.c

编译

$ make CROSS_COMPILE=~/path-to-toolchain/gcc-xxxxx-toolchain/bin/xxxx-linux-gnu-

选择 kernel 所⽤ CROSS_COMPILE

回环模式测试

$ spidev_test -D /dev/spidev0.0 -v -l -p "hello"

主控做 Master 端

MISO、MOSI 进行短接

• 示例

root@linaro-alip:/data# ./spidev_test -D /dev/spidev0.0 -v -l -p "hello"
spi mode: 0x24
bits per word: 8
max speed: 500000 Hz (500 kHz)
TX | 68 65 6C 6C 6F __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __  |hello|
RX | 68 65 6C 6C 6F __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __  |hello|